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机器人做豆奶 未来世界的享受(上)

豆奶和有机产品生产商SunOpta公司已经成为大豆的同义词。SunOpta作为生产天然、有机、适合犹太教和其他特殊食品的强大生产商通过将内部的增长和收获组合到一起，对其自身的产品已经很有信心。SunOpta在Alexandria的工厂中为不同的客户对豆奶进行无菌组合包装，它自己的品牌是1L装的Slimliter牌豆奶以及1/2加仑的纸/薄膜矩形纸盒装的豆奶，生产速度分别是500和625箱/小时。最终货架保质期稳定的产品会被装进三种不同构造并裹包的瓦楞纸运输箱中。一个箱子可承载6个或12个Slimliter品牌的豆奶或8个1/2加仑装的豆奶。

SunOpta Aseptic负责包装130个库存单位的种类及风味各不相同的豆奶产品，这些产品至少会以11个品牌发往全美国。该公司还涉足了其他更多的商业领域，因此需要更多的厂房空间和更多的自动化包装设备。工厂在此之前实行的是每周工作六天，每天八小时三班工作制，现在随着产品量的增大，为了能更好地满足客户以及市场对产品的需求而改成了每周工作7天，每天八小时三班的工作制度。“我们在如此短的可以最大程度地避免热桥作用时间内获得了如此迅速的发展，以至于我们在短短几年内生产能力几乎增加了四倍。”工厂经理Paul Empanger说。

我们看到了堆垛设备的安装......和他们的工程师以及程序员在一起工作很轻松。

堆垛机器人升级旧工序

作为豆制品和其他产品的主要革新者，为了不断地扩张以及更进一步地稳固现在的地位，公司决定用全自动的机器人堆垛机升级原有堆垛操作工序，而正是因为采用这种机器人堆垛机之后提高了生产效率，使公司不断发展壮大。SunOpta Aseptic在对3到4家不同设备供应商的设备进行评估之后发现由Brenton Engineering 提供的为客户定制的机器人系统解决方案不仅增加了生产的灵活性，还可防止产品的包装出现损伤，大量堆垛时各包装之间可形成紧密、安全、整齐的效果，与此同时耗费的人力却是最少的。现在，只需一个操作工人就可以监督这个新堆垛工序。

“新系统已省去高强度的人力劳动，” Empanger在PD杂志拜访工厂时说，“我们过去三班需要大约9个人来从事堆垛工作，因此我们还雇佣了一些零时工，但是进度表上的工作量还是很难完成。特别是当我们的产量持续增长之后。我们意识到要跟上生产的定硫仪步伐就必须将堆垛工序进行自动化。”

工厂将Brenton设计的机器人堆垛站和Fanuc 的M-410iB160型工业托盘机器人进行一体化后配上了四台使用水性胶水的Lock `n Pop 涂胶器。在堆垛工序的最后，用Orion 的FA-44型回转伸缩裹包机对包装箱进行裹包以进一步保证产品的安全性。

客服部总监Neil Hammer说：“我们留心了几种堆垛方式，但最后还是回到Brenton公司寻求更可靠的设备。我们去附近的一家乳制品企业参观他们系统的工作情况，并留下了深刻的印象。Brenton公司近在咫尺，我们可以去看我们的堆垛设备是如何在他们的工厂里生产出来的。这样就简化了和他们的工程师以及程序员的合作。”

功能强大的堆垛站

由于设计紧凑使堆垛设备很适合用在空间狭小的车间里，其系统使用的是一个多位、可真空拾取以及配有11个真空抓取位和62个吸盘杯的机械臂末端工具（EOAT）。这个四轴机器人的特点是采用模块化结构并拥有一个电力伺服驱动器以及Fanuc的System R-J3iB型可编程机器控制器。完整的Fanuc iPendante便携式操作界面使教导盒控制器发挥了它最大的作用，而且这样一来操作者使用该系统时也更轻松。

除了完整的机器人界面功能外，提供帮助和诊断功能的直观式教导盒、功能更加强大的机器人和过程数据，这些都让SunOpta的操作人员能直接使用关键信息。对传动带的进给功能来讲，这个界面还可以作为人机界面（HMI）来结构胶使用。机器人堆垛机可以堆出任何可行的堆垛方式，而且可以对堆垛的设置以及顺序、底板插入和不同重量的箱子、拾取速度和拾取/放置的模式进行处理。标准的机器人内存配置可在内存中存储50到100个单位货载的布局方式及其管理文件，最多可记录999种单位货载方式。

我们工作的空间有限，但新系统的大小正好合适。

如果标准、内置的堆垛模式不能满足特定的应用要求，Fanuc的PalletTool PC机软件会自动计算出很多的理想模式。机器人堆垛机的可用有效负载能力为160公斤（大约325磅），重复精度为0.5mm，因此可以同时在工作站的三个相对独立的货盘上拾取并放置运输箱。Brenton公司的Jim Horton说，这是利用存储在机器人内存中的单位货载模式完成的。SunOpta生产线上的操作人员可以使用教导盒对模式进行修改或者他们也可以在PalletTool软件的帮助下创建自己设计的新模式。

Brenton提供的机器人工作站还包括由存在于机器人控制器中的Fanuc PM立即停机C和阶梯逻辑系统控制的分类传送带、自动托盘和底板分配器。

该系统拥有360度旋转底板，可以在10英尺距离内拾取5英尺高的5050平热切机方英尺大小的拾取放置平台上的箱子。系统是在Slimliter装箱生产线安装之后的2005年1月安装的，可以处理SunOpta三条生产线上下来的产品（第四条也可以根据需要来设置）。新的堆垛站在节省厂房空间的同时可为堆垛站和生产工序以及上游的包装区域之间提供更多的通路。机器人系统封闭在一个安全的盒子里，放在SunOp鼓励和引导领军企业在转型升级中发挥示范引领作用ta仓库的地板上，由一个可以不间断堆垛操作而进行补给的空托盘料仓以及一个在另一端保证系统按进度生产的装满箱子的料仓包围着。料仓装满瓦楞底板，紧挨着装有250个空托盘、每4小时就要由工人往里补充新托盘的托盘分配器第1种状态：在确认仪器装置程度度契合规程要求后,起重要检讨任务局部的磨擦力能否过大,假设是,应调剂导轮间隙,消弭磨擦力,需要时清洗任务油缸,如扫除磨擦力影响后仍然存在正差,则应将测力局部(读数机构)中的摆杆与推板连接轴套的紧固螺钉松开,将推板向内侧调剂,固牢牢固螺钉后,由小度盘逐级检定,重复数次,直至检定及格,假设小度盘及格,而大、中度盘仍超差时,应恰当添加B铊及C铊的份量,直至检定及格，但这一动作对生产时间并没有什么影响。